Milheirós de Poiares é uma freguesia com uma longevidade notável. Um dos seus lugares, chamado Mámoa, tem uma enorme importância histórica pois é um topónimo que indicia a existência de um túmulo dos tempos pré-históricos, anterior à invasão dos Romanos. Desconhece-se o local exato onde esteve implantado bem como a altura em que terá sido destruído. Apenas resta o nome que se manteve até aos nossos dias.
A partir do século XI, há diversa documentação escrita que alude a várias explorações agrícolas, designadas vilas, e que se podem considerar o berço dos atuais lugares: Milheirós, Dentazes, Casal do Cio ou Casal Docio, Gaiate e Valar ou Vadar.
Gaiate aparece referido num documento datado do ano 1020, um contrato de compra e venda, publicado no Diplomata et Chartae, em que Ero Soares vendeu a Soeiro Gonçalves a vila que possuía no vale chamado Gaiate, junto ao rio Ul, com casas e tudo o que nela havia, tal como a obteve o seu antecessor, por 240 soldos, moeda da época. Este documento é o primeiro testemunho escrito, até agora conhecido, duma localidade que integra a freguesia.
No século XII, mais propriamente no ano de 1160, há notícia de existência de Igreja.
Nas inquirições do rei D. Afonso III de 1251, as vilas, atrás indicadas, formavam já uma freguesia, como documenta a expressão "freiguesia de Milheirroos".
No século XVI, em 1514, no foral dado pelo rei D. Manuel I às Terras de Santa Maria, aparece o nome completo, Milheirós de Poiares.
Ao longo dos quatro últimos séculos, verifica-se que a sua população foi aumentando substancialmente: 39 fogos no século XVI, 113 fogos ou 460 habitantes no século XVII, 124 fogos ou 569 habitantes no século XVIII, 161 fogos ou 701 habitantes no século XIX, 3823 habitantes no século XX. É, sobretudo, no século XX que se verifica o maior aumento demográfico: 792 habitantes em 1902, 942 em 1911, 1067 em 1920, 1140 em 1930, 1306 em 1942, 1599 em 1950, 2375 em 1966, 2828 em 1981, 3500 em 1987, 3823 em 1991 e cerca de 4000 em 2001.
Geograficamente, Milheirós de Poiares tem uma grande área florestal que circunda um extenso vale, atravessado pelo rio, outrora chamado Ul, e que foi fator determinante para a fixação das pessoas. De facto, foi junto dele e dos seus afluentes que as primitivas localidades habitadas se formaram.Foi a partir dele e dos seus afluentes que as pessoas arrotearam as terras, preparando-as para a agricultura. Foi junto dele que se construíram vários moinhos, documentados a partir do século XVI. Foi a partir dele e dos seus afluentes que se drenou a água de rega em direção aos campos, através das levadas, também documentadas a partir do século XVI.
As raízes de Milheirós de Poiares são, por conseguinte, o rio, o vale que o circunda e a fertilidade do solo. A agricultura, a criação de gado e a arboricultura foram as primeiras e principais atividades dos milheiroenses durante muitos séculos.
Atualmente já não é assim. A indústria e os serviços tomaram-lhe o lugar e é confrangedor ver as terras, as levadas e os moinhos a darem sinais de abandono.
As raízes de Milheirós de Poiares são, por conseguinte, o rio, o vale que o circunda e a fertilidade do solo. A agricultura, a criação de gado e a arboricultura foram as primeiras e principais atividades dos milheiroenses durante muitos séculos.
Atualmente já não é assim. A indústria e os serviços tomaram-lhe o lugar e é confrangedor ver as terras, as levadas e os moinhos a darem sinais de abandono.